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如何基于matlab相机标定导出xml文件
脚本专栏 2024/12/24 佚名
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1 参数选择 径向畸变3个参数还是两个参数

默认两个参数

如何基于matlab相机标定导出xml文件

如果是三个参数

如何基于matlab相机标定导出xml文件

2准备转化生成结果

如何基于matlab相机标定导出xml文件

如何基于matlab相机标定导出xml文件

二参数的转化代码

writeExternalandIntrinsicMatrix(cameraParams62,'cameraParams622.xml');

如何基于matlab相机标定导出xml文件

function writeExternalandIntrinsicMatrix(cameraParams,file)
%writeXML(cameraParams,file)
 
docNode = com.mathworks.xml.XMLUtils.createDocument('opencv_storage');
docRootNode = docNode.getDocumentElement;
IntrinsicMatrix = ((cameraParams.IntrinsicMatrix)');
 
TangentialDistortion =cameraParams.TangentialDistortion;
%Distortion = [cameraParams.RadialDistortion(1:2),TangentialDistortion, cameraParams.RadialDistortion(3)];
Distortion = [cameraParams.RadialDistortion(1:2),TangentialDistortion,0];
FocalLength = cameraParams.FocalLength;
camera_matrix = docNode.createElement('IntrinsicCam'); %锟斤拷锟斤拷mat锟节碉拷
camera_matrix.setAttribute('type_id','opencv-matrix'); %锟斤拷锟斤拷mat锟节碉拷锟斤拷锟斤拷
rows = docNode.createElement('rows'); %锟斤拷锟斤拷锟叫节碉拷
rows.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',3))); %锟斤拷锟斤拷锟侥憋拷锟节点，锟斤拷锟斤拷为锟叫碉拷锟接节碉拷
camera_matrix.appendChild(rows); %锟斤拷锟叫节碉拷锟斤拷为mat锟接节碉拷
 
cols = docNode.createElement('cols');
cols.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',3)));
camera_matrix.appendChild(cols);
 
dt = docNode.createElement('dt');
dt.appendChild(docNode.createTextNode('d'));
camera_matrix.appendChild(dt);
 
data = docNode.createElement('data');
for i=1:3
  for j=1:3
    data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%.16f ',IntrinsicMatrix(i,j))));
  end
  data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('\n')));
end
camera_matrix.appendChild(data);
docRootNode.appendChild(camera_matrix);
 
distortion = docNode.createElement('DistortionCam');
distortion.setAttribute('type_id','opencv-matrix');
rows = docNode.createElement('rows');
rows.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',1)));
distortion.appendChild(rows);
 
cols = docNode.createElement('cols');
cols.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',5)));
distortion.appendChild(cols);
 
dt = docNode.createElement('dt');
dt.appendChild(docNode.createTextNode('d'));
distortion.appendChild(dt);
data = docNode.createElement('data');
for i=1:5
   data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%.16f ',Distortion(i))));
end
distortion.appendChild(data);
docRootNode.appendChild(distortion);
 
 
focalLength = docNode.createElement('FocalLength');
focalLength.setAttribute('type_id','opencv-matrix');
rows = docNode.createElement('rows');
rows.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',1)));
focalLength.appendChild(rows);
cols = docNode.createElement('cols');
cols.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',1)));
focalLength.appendChild(cols);
dt = docNode.createElement('dt');
dt.appendChild(docNode.createTextNode('d'));
focalLength.appendChild(dt);
data = docNode.createElement('data');
for i=1:1
   data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%.16f ',FocalLength(i))));
end
focalLength.appendChild(data);
docRootNode.appendChild(focalLength);
 
% distortion = docNode.createElement('Pmatrix');
% distortion.setAttribute('type_id','opencv-matrix');
% rows = docNode.createElement('rows');
% rows.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',1)));
% distortion.appendChild(rows);
%
% cols = docNode.createElement('cols');
% cols.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',4)));
% distortion.appendChild(cols);
%
% dt = docNode.createElement('dt');
% dt.appendChild(docNode.createTextNode('d'));
% distortion.appendChild(dt);
% data = docNode.createElement('data');
% for i=1:4
%    data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%.16f ',Distortion(i))));
% end
% distortion.appendChild(data);
% docRootNode.appendChild(distortion);
 
 
xmlFileName = file;
xmlwrite(xmlFileName,docNode);
end

二参数的保存结果

<"1.0" encoding="utf-8"?>
<opencv_storage>
  <IntrinsicCam type_id="opencv-matrix">
   <rows>3</rows>
   <cols>3</cols>
   <dt>d</dt>
   <data>1558.5669994681102253 0.0000000000000000 821.5211092415044050
0.0000000000000000 1557.8077127262038175 460.9748043702705331
0.0000000000000000 0.0000000000000000 1.0000000000000000
</data>
  </IntrinsicCam>
  <DistortionCam type_id="opencv-matrix">
   <rows>1</rows>
   <cols>5</cols>
   <dt>d</dt>
   <data>-0.1873006682834817 0.0171597428423078 0.0000000000000000 0.0000000000000000 0.0000000000000000 </data>
  </DistortionCam>
  <FocalLength type_id="opencv-matrix">
   <rows>1</rows>
   <cols>1</cols>
   <dt>d</dt>
   <data>1558.5669994681102253 </data>
  </FocalLength>
</opencv_storage>

三参数的转化代码

function writeXML(cameraParams,file)
%writeXML(cameraParams,file)
%功能：将相机校正的参数保存为xml文件
%输入：
%cameraParams：相机校正数据结构
%file：xml文件名
%说明在xml文件是由一层层的节点组成的。
%首先创建父节点 fatherNode，
%然后创建子节点 childNode=docNode.createElement(childNodeName)，
%再将子节点添加到父节点 fatherNode.appendChild(childNode)
docNode = com.mathworks.xml.XMLUtils.createDocument('opencv_storage'); %创建xml文件对象
docRootNode = docNode.getDocumentElement; %获取根节点
 
IntrinsicMatrix = (cameraParams.IntrinsicMatrix)'; %相机内参矩阵
RadialDistortion = cameraParams.RadialDistortion; %相机径向畸变参数向量1*3
TangentialDistortion =cameraParams.TangentialDistortion; %相机切向畸变向量1*2
  Distortion = [RadialDistortion(1:2),TangentialDistortion,RadialDistortion(3)]; %构成opencv中的畸变系数向量[k1,k2,p1,p2,k3]
 
camera_matrix = docNode.createElement('camera-matrix'); %创建mat节点
camera_matrix.setAttribute('type_id','opencv-matrix'); %设置mat节点属性
rows = docNode.createElement('rows'); %创建行节点
rows.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',3))); %创建文本节点，并作为行的子节点
camera_matrix.appendChild(rows); %将行节点作为mat子节点
 
cols = docNode.createElement('cols');
cols.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',3)));
camera_matrix.appendChild(cols);
 
dt = docNode.createElement('dt');
dt.appendChild(docNode.createTextNode('d'));
camera_matrix.appendChild(dt);
 
data = docNode.createElement('data');
for i=1:3
  for j=1:3
    data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%.16f ',IntrinsicMatrix(i,j))));
  end
  data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('\n')));
end
camera_matrix.appendChild(data);
docRootNode.appendChild(camera_matrix);
 
distortion = docNode.createElement('distortion');
distortion.setAttribute('type_id','opencv-matrix');
rows = docNode.createElement('rows');
rows.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',5)));
distortion.appendChild(rows);
 
cols = docNode.createElement('cols');
cols.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%d',1)));
distortion.appendChild(cols);
 
dt = docNode.createElement('dt');
dt.appendChild(docNode.createTextNode('d'));
distortion.appendChild(dt);
data = docNode.createElement('data');
for i=1:5
   data.appendChild(docNode.createTextNode(sprintf('%.16f ',Distortion(i))));
end
distortion.appendChild(data);
 
docRootNode.appendChild(distortion);
 
xmlFileName = file;
xmlwrite(xmlFileName,docNode);
end

三参数的转化保存结果

<"1.0" encoding="utf-8"?>
<opencv_storage>
  <camera-matrix type_id="opencv-matrix">
   <rows>3</rows>
   <cols>3</cols>
   <dt>d</dt>
   <data>1558.6100144620272658 0.0000000000000000 821.6453269280840459
0.0000000000000000 1557.8120286433929778 460.8682816753835141
0.0000000000000000 0.0000000000000000 1.0000000000000000
</data>
  </camera-matrix>
  <distortion type_id="opencv-matrix">
   <rows>5</rows>
   <cols>1</cols>
   <dt>d</dt>
   <data>-0.1840928673709393 -0.0328189923757994 0.0000000000000000 0.0000000000000000 0.2205440258401062 </data>
  </distortion>
</opencv_storage>

以上就是本文的全部内容，希望对大家的学习有所帮助，也希望大家多多支持。

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一口气升级7个大模型SaaS应用，百度智能云：突出一个“开箱即用” - 2024/12/24

这一波大模型产业落地浪潮里，不少企业其实处在 “干瞪眼“的状态。

一种情况是，很多大模型产品看得见却摸不着，在台上一个个遥遥领先——今天Sora技精四座，明天英伟达的机器人又赢得满堂彩，可是到了台下一问：啥时候能用上啊？答曰：遥遥无期。

另一种情况是，企业想用上大模型，却又难免瞻前顾后——既要考虑场景融合，又得兼顾安全性，还要考虑打通现有系统，再加上各种部署成本和繁琐的采购流程……最后只能拂袖：罢了，再等等吧。

稳了！魔兽国服回归的3条重磅消息！官宣时间再确认！

昨天有一位朋友在大神群里分享，自己亚服账号被封号之后居然弹出了国服的封号信息对话框。

这里面让他访问的是一个国服的战网网址，com.cn和后面的zh都非常明白地表明这就是国服战网。

而他在复制这个网址并且进行登录之后，确实是网易的网址，也就是我们熟悉的停服之后国服发布的暴雪游戏产品运营到期开放退款的说明。这是一件比较奇怪的事情，因为以前都没有出现这样的情况，现在突然提示跳转到国服战网的网址，是不是说明了简体中文客户端已经开始进行更新了呢？

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